Faithin Omaha eBook Collection

Download or read book COMMANDE OPTIMALE ROBUSTE D'UN PONT ROULANT written by NATHALIE.. CLAUSOLLES GRASSIN and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES PONTS ROULANTS SONT UTILISES DANS LES CENTRALES ELECTRIQUES POUR LA MANUTENTION DES BARRES D'URANIUM. LA COMMANDE MANUELLE A PARTIR D'UN BOITIER POSANT DES PROBLEMES DE SECURITE DES PERSONNES ET DE PRECISION DU POSITIONNEMENT, LE PONT ROULANT DOIT DONC EFFECTUER DE MANIERE AUTONOME OU TELEOPEREE DES TRAJECTOIRES PRECISES ET LA LOI DE COMMANDE DOIT ETRE ROBUSTE VIS-A-VIS DES VARIATIONS DES PARAMETRES DU PONT ET DE LA CHARGE. TOUT D'ABORD, LES TRAJECTOIRES DE REFERENCE, A LONGUEUR VARIABLE ET COMPATIBLES AVEC LA STRUCTURE PHYSIQUE DU PONT ROULANT, SONT DEFINIES A PARTIR DE LA REPRESENTATION CINEMATIQUE NON LINEAIRE AINSI QUE LE MODELE LINEARISE. LA COMMANDE DU PONT ROULANT EST ENSUITE DETERMINEE A L'AIDE DE QUATRE METHODES A LA FOIS CLASSIQUES (PI, LQG) ET MODERNES (H-INFINI, MU-SYNTHESE). LA METHODE H-INFINI EST UTILISEE DANS LE BUT D'AMELIORER D'UNE PART, LE COMPORTEMENT DE LA COMMANDE EN PRESENCE DE BRUITS DE MESURE TOUT EN CONSERVANT DES PERFORMANCES EN POURSUITE IDENTIQUES A CELLES DU LQG, ET D'AUTRE PART, LA ROBUSTESSE DE LA BOUCLE FERMEE. NOUS MONTRONS QUE, POUR NOTRE APPLICATION, UN COMPROMIS SATISFAISANT AVEC CETTE METHODE NE PEUT ETRE OBTENU. LA MU-SYNTHESE PERMET D'OBTENIR UN MEILLEUR COMPROMIS ET MENE A DE BONS RESULTATS SUR LE SYSTEME LINEARISE. TOUTEFOIS, EN SIMULATION SUR LE SYSTEME NON LINEAIRE, L'EMPLOI D'UN REGULATEUR LQG FOURNIT DES RESULTATS MEILLEURS QUE CEUX OBTENUS AVEC LES DEUX METHODES PRECEDENTES. ENFIN, NOUS PROPOSONS UNE METHODE D'IDENTIFICATION ET DE COMPENSATION DES FROTTEMENTS SECS QUI SONT FREQUENTS DANS CE TYPE DE SYSTEMES